De RK geloofs- gemeenschap in Ruurlo bestond al in de middeleeuwen. De eerste vermelding van een parochie op deze plaats dateert uit 1326! Uit die tijd stamt ook de grote, nu protestante, kerk op het kerkplein. Sinds de reformatie, rond 1600, mochten katholieken hun vieringen niet meer in de dorpskerk vieren. Vanuit Ruurlo ging men toen te voet naar het barokke kerkje in Zwillbrock, net over de grens bij Eibergen/Groenlo.

Na de reformatie werd in 1801 de St. Willibrordusparochie Ruurlo weer opgericht. in 1804 bouwde men een bescheiden schuurkerkje, gelegen op de plek waar nu de RK-begraafplaats is. Dankzij een legaat van de baron van Dorth tot Medler kon men in 1868 beginnen met de bouw van een nieuwe kerk. Deze werd gebouwd op de plek waar voordien het Kerkmeestershuis had gestaan. Bouwmeester was de beroemde architect P.J.H. Cuijpers. Aardig detail is dat de baron bepaald heeft dat de kerktoren hoger moest worden dan die van de hervormde kerk… de bouw van de huidige kerk werd voltooid in 1870-1871. Op 23 december 1871 werd de kerk ingewijd en pas op 23 september 1884 geconsacreerd door de toenmalige aartsbisschop van Utrecht Mgr. P.M. Snickers.

Bij het betreden van de kerk ziet men als eerste het prachtige grote kerkvenster boven het priesterkoor. Dit venster werd in 1937 dichtgemetseld. De pastoor had last van het zonlicht tijdens de H. mis die toen nog door de voorganger met de rug naar de parochianen werd gecelebreerd. In 2007 is het venster prachtig gerestaureerd en in ere hersteld.

De kerk is gebouwd als driebeukig Godshuis in neogotische stijl met een toren van drie geledingen met naaldspits. De kerk telt ongeveer 250 zitplaatsen. In de kerk ziet men vier beelden aan de zijbeuken: St. Jozef in de afbeelding ‘voedster vader’ met Jezus aan de hand, St. Willibrordus de patroonheilige van de kerk, St. Fransiscus van Assisi en St. Antonius van Padua als verkondiger van het geloof.

De glas in lood vensters in de zijwanden zijn origineel en dateren uit 1870. het is niet bekend wie de glazenier was.